O nome Iara deriva do tupi antigo, de y, água, e îara, senhor ou senhora, ou seja, senhora das águas. A figura aquática tupi original era, no entanto, o Ipupiara, um ser masculino e monstruoso. O cronista português Pero de Magalhães Gândavo descreve, na sua História da Província de Santa Cruz de 1576, a morte de um Ipupiara com cabeça semelhante à de um cão, traços humanos e cauda de peixe.
A transformação do monstro masculino em bela mulher deu-se ao longo do período colonial através da confluência de três tradições: a figura indígena do Ipupiara forneceu o quadro do ser aquático, a conceção europeia da Sereia trouxe a beleza, a cauda de peixe, o pente e o espelho, e as divindades aquáticas africanas reforçaram a imagem de uma poderosa senhora das águas. O folclorista Luís da Câmara Cascudo defende a posição de que a Iara, na sua forma atual, é essencialmente marcada pela influência europeia. A figura foi fixada literariamente por Antônio Gonçalves Dias, que em 1851 publicou, na sua coletânea Últimos Cantos, o poema A Mãe d’Água.